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Isaac SDK & Sim 环境

Isaac 是 NVIDIA 开放的机器人平台。其 Isaac SDK 包括以下内容：

  • Isaac Apps: 各种机器人应用示例，突出 Engine 特性或专注 GEM 功能
  • Isaac Engine: 一个软件框架，可轻松构建模块化的机器人应用
  • Isaac GEMs: 感知、规划到驱动的模块化算法包，大多 GPU 加速
  • Isaac Sim: Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包

参考 Isaac SDK Doc。

准备​

参考：

GPU Driver​

# 添加驱动源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y

# 查看驱动
ubuntu-drivers devices
# driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended

# 安装驱动 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470

# 重启
sudo reboot
# 确认版本
nvidia-smi

Isaac SDK​

# 解压 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1

# 安装依赖
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh

试下样例：

cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 编译
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 运行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 查看
xdg-open http://127.0.0.1:3000

Isaac Sim​

Omniverse Launcher​

准备好 Omniverse Launcher (Individual) 后，进行安装：

# 添加执行权限
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 双击进行安装，最后会提示确认 Settings & Install Cache

具体过程，可见 Workstation Setup, Installing Launcher。进一步，阅读 User Guide 了解使用。

Nucleus Service​

Nucleus Service 是 Omniverse 应用的数据库，并可多用户协作开发。

该服务于 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 页，点 “+” 安装：

安装完成后，用之前注册的账号登录，会见到如下文件管理器：

Isaac Sim​

Isaac Sim 是 Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包。

该应用于 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 页，搜 “isaac sim” 安装：

安装如果一直完成不了，取消后多试几次就行。

安装完成后，进 Library Tab 页，选择 Isaac Sim，点击 Launch 运行：

弹出如下选择框：

Start 后就可见到如下 Sim 界面：

菜单 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot，尝试加载样例，确认工作正常。

进一步，阅读 Isaac Sim Interface 了解使用。

参考：

VS Code 支持​

安装 VS Code，

sudo apt install -y ./code_*.deb

之后，于 Isaac Sim 界面，菜单 Window > Extensions 搜索 “vscode” 安装扩展：

ENABLED 打开后，可见 VS Code Link 面板。这时，再 Launch 打开选择框，于 Open in Terminal 里 code . 打开 VS Code：

进行 Debug 调试，选择 “Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) ” 运行：

如果弹出安装 Python 扩展：

就 Install 一下：

之后，在 hello_world.py 里打个断点。菜单 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可进入断点，进行调试了：

有关支持，可见 VSCode Support。

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